近日，高教学术官微重点推荐报道了我校机械与轨道交通学院沈惠平教授团队的原创性学术成果：“十四五”时期国家重点出版物专项规划——“机器人科学与技术”丛书中的《机器人机构拓扑特征运动学》（沈惠平著，2021）、《机器人机构拓扑学及其创建过程》（杨廷力著，2022）。

在两本专著中，该团队创建的基于单开链单元统一建模的机构拓扑学、运动学和动力学的新理论体系，揭示了机构拓扑学与运动学/动力学之间的内在联系和新规律，是继德国学者基于杆—副单元、俄国学者基于Assur杆组以及美国学者基于回路单元的三种理论体系之后，由中国学者独立创建和完善的第四种理论体系。该理论体系与前三种体系相比，所需数学工具简单，易于实现设计自动化，使用面广、系统性好，具有明显的优越性。

经过团队近40年的不懈努力，这种以单开链为单元、以拓扑特征为主线的拓扑学与运动学/动力学统一建模及分析的机构学新理论体系，逐渐展现出其在机构和机器人创新设计领域中的独特优势，不断得到国际机构学研究领域的关注和认可，推动了国际机构学研究向前更进一步！

“十四五”时期国家重点出版物专项规划 

作者简介

沈惠平

常州大学教授，博士生导师，长期从事机构学、并联机器人机构学理论与应用研究。

江苏省高校优秀科技创新团队负责人，先后主持国家自然科学基金项目3项；在Mechanism and Machine Theory、Journal of Mechanisms and Robotics、Robotica、《机械工程学报》等期刊和国际会议上发表论文300余篇；合著学术著作《机器人机构拓扑结构设计》、Topology Design of Robot Mechanisms以及Parallel PnP Robots:Parametric Modeling, Performance Evaluation and Design Optimization；独著学术著作《机器人机构拓扑特征运动学》；获国家发明专利授权100余项。获教育部、江苏省科学技术奖二等奖各1项。

杨廷力

中国石化金陵石油化工公司高级工程师，常州大学客座教授，长期从事以机器人机构发展为背景的现代机构学基本理论与方法的系统研究。

1940年生于河南南阳。1957—1963年，就读于清华大学。1963—1975年，任北京化工学院（现北京化工大学）助教。1975—2000年，任职于中国石化金陵石油化工公司。1983年，由江苏省评定为机械工程高级工程师。1988年，任东南大学与金陵石油化工公司联合申报的机械学博士点机构学研究方向的博士生导师。曾先后任西安理工大学、东南大学、天津大学、常州大学与南昌大学兼职教授。自1990年起，任常州大学现代机构学研究中心客座教授。先后承担国家自然科学基金项目7项；发表论文150余篇；获国家发明专利授权30余项；出版原创性现代机构学系统理论与方法中文学术专著5部、英文学术专著1部。

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